Ардуино тоглоомын бүх төрлийн тоглоомын сэдвийг үргэлжлүүлэх. Бид аль хэдийн Bluetooth-ээр дамжуулан ухаалаг гар утсаараа радио удирдлагатай бүх төрлийн тээврийн хэрэгслийг тантай хамт хийсэн. Одоо бид өөрийгөө жолооддог, саад бэрхшээлээс зайлсхийдэг, мөн эргэх, зогсоох талаар "гэрэл" дохио өгдөг бүх төрлийн тээврийн хэрэгсэл хийх болно.
Энэ нь зайлшгүй шаардлагатай
- - Arduino UNO буюу түүнтэй адилтгах;
- - хэт авианы хүрээ илрүүлэгч (хэт авианы модуль) HC-SR04 эсвэл үүнтэй төстэй;
- - L9110S хөдөлгүүрийн драйвер эсвэл аналог;
- - Pololu Zumo танк эсвэл түүнтэй төстэй савны платформ;
- - Arduino хавтангийн хэмжээ эсвэл эх загварыг бүтээх бамбайны дагуу шилэн ширхэг;
- - Сонгосон явах эд ангиудад тохирсон 2 цахилгаан мотор;
- - 2 цагаан LED (гэрэл), 2 улаан LED (арын гэрэл) ба 4 180-220 Ом эсэргүүцэл;
- - батерей (1 "титэм" эсвэл 4-6 хурууны батерей);
- - утас холбох;
- - гагнуурын төмөр;
- - компьютер;
- - бэхэлгээ - 6-10 боолт M2, 5, угаагч, самар.
Зааварчилгаа
1-р алхам
Эхний алхам бол платформыг угсрах явдал юм. Өмнөх нийтлэлүүдийн нэгэнд бид ATV тоглоомын явах эд анги хэрхэн яаж хийх талаар нарийвчлан авч үзсэн. Энд алхамууд яг ижил байх болно. Тиймээс бид энэ талаар дэлгэрэнгүй ярихгүй. Arduino самбар суурилуулсан бүх тээврийн хэрэгслийн угсарсан явах эд ангиудыг зураг дээр харуулав.
Алхам 2
Одоо электроникийн ээлж ирлээ. Эхлээд холболтын схемийг авч үзье. Бүх LED-ийг 200 ом орчим резистороор холбодог болохыг анхаарна уу. Сонар нь Arduino-ийн дурын хоёр дижитал зүү ба + 5V цахилгаан тэжээлд холбогдсон байна. Хөдөлгүүрийн драйверын Arduino ба моторуудтай холболтыг диаграмаас харж болно. Хэрэв ямар нэгэн ойлгомжгүй зүйл байгаа бол бид үүнийг илүү нарийвчлан авч үзсэн өмнөх нийтлэлийг уншиж эсвэл тайлбар дээр асуулт асуугаарай.
Алхам 3
Дээрх бүдүүвчийн дагуу бүх газар хөдлөх тоглоомын машиныхаа зүрх, тархийг угсарцгаая. Та бүх зүйлийг хэлхээний самбар дээр суулгаж болно - энэ нь угсрах, ирээдүйн боломжит өөрчлөлтүүдэд илүү тохиромжтой. Зурган дээр электрон эд ангиудыг Arduino Uno-ийн загварыг бүтээх тусгай бамбай дээр байрлуулсан болно. Сонар нь тээврийн хэрэгслийн урдуур шууд харагдана. Арын LED нь тоормосны гэрлийг, урд талын гэрлийг тус тус дууриах болно.
Алхам 4
Бүх төрлийн тээврийн хэрэгслийн хяналтын програм бичих цаг болжээ. Ноорог кодыг (Arduino-д зориулсан програм) зураг дээр харуулав.
Энэхүү тойм зургийн гол ялгаа нь sonar-той ажиллах явдал юм. Хамгийн гол нь бид богино импульс - гох илгээж, цуурай болох тусгал хойшлогдож буй цаг хугацааг хэмжиж, хойшлуулах хугацаанаас бай руу хүрэх зайг тодорхойлно. Хэрэв зай нь заасан хэмжээнээс бага бол (ноорог дээр - 20 см) байвал бүх тээврийн хэрэгсэл үүнийг тойрон гарах болно.
Бид өмнөх нийтлэлдээ мотор хянах алгоритмыг авч үзсэн. Эргэлтийн үед бүх тээврийн хэрэгсэл "эргэх дохио", зогсох үед тоормосны гэрлийг асаах болно. Саадыг илрүүлэх үед урд гэрэл асаж, ATV түүнийг тойрон гарах болно. Бүх газар нутгийн тээврийн хэрэгслийг "ухаалаг" болгохын тулд саад бэрхшээлээс зайлсхийх дурын чиглэлийг тогтоцгооё.
Код дээрх тайлбарууд нь програмыг бүхэлд нь илүү нарийвчлан тайлбарлаж өгдөг.
Алхам 5
Ноорогоо Arduino-д "бөглөх" (бид програмыг Arduino руу хэрхэн ачаалах талаар хэд хэдэн сонголтыг өмнөх нийтлэлүүд дээр аль хэдийн авч үзсэн). Бид бамбайг Arduino самбарт бүх төрлийн тээврийн хэрэгслийн электрон бүрэлдэхүүн хэсгүүдтэй холбодог. Бид хоолоор үйлчилдэг. Манай газар нутгийн тээврийн хэрэгсэл хэрхэн "амь орж" байгааг бид харж байна.
